武王伐纣之后，周朝基本建立。除了分封同姓为诸侯外，对于殷，武王并没有赶尽杀绝、并没有挖掘人家的祖坟、也没有斗争人家的子弟……他还把殷朝的遗民封给殷纣的儿子武庚，使得武庚在地位上等同于周的诸侯。武王这样做的内在目的，猜想，其原因之一大概是为了安抚殷的旧民，为了新建立的大周的民心安稳、社会安宁。同时，这样做的外在表现，就是要表明武王不是那种要绝人祀的狠角色，也让殷以至后世的人，都觉得武王在这一点是“仁”的。
尽管武王给了武庚封地和人民，但是，他还是不放心的。为了万无一失，武王安插了自己的两个弟弟管叔、蔡叔在武庚的身边，表面说是让这二位做武庚的导师和辅佐，实际上就是要牵制武庚，在武庚身边布置自己的眼线。
武王死了之后，周朝的大政由武王的弟弟周公一人掌握。这看在同是武王弟弟的管叔、蔡叔眼中，觉得十分不舒服。为什么同样是弟弟，你姬旦就可以代行周的王权，高高在上于朝廷，我们就要围着这个亡国之君的儿子打转？说得好听一点，我们是什么武庚的“傅相”，其实，还不是跟间谍差不多，在这种鬼地方，哪里会有发展的空间，哪里会有上升的通途？就是因为种种的不满，管叔、蔡叔倒是和武庚打成了一片，最终大家一商量，还不如反了。于是，一拍即合，说反就反了，兴兵去攻打周。结果，还是周公厉害，最终占了上风。管叔、蔡叔及武庚一伙完败收场：管叔、武庚直接被杀，蔡叔被流放。
前面的铺排有些冗长，但是，为了清楚交代背景，不得已，还是要叙述一遍。接下来进入主题。
管叔、蔡叔携武庚叛乱之后，武庚的权位、封号等随着他的性命一起灰飞烟灭。虽然武庚没有了，但是他的封地还在，他封地上的人民还在。这封地需要有人经营，这人民需要有人统治。既然殷的旧族不可靠，那么就选用周的近亲吧。于是，在周公的首肯下，周武王同母（因为还有同父异母的兄弟，所以这里说同母）的弟弟康叔被封在了武庚的旧地，并称其为“卫君”。这就是“卫国”的第一个先人，他一共传了35位首长，也由此开始了卫国前后共计838年的历史。
爵位一般分为五级：公、侯、伯、子、男。周公为“公”，处于最高爵位。康叔在爵位上属于“伯”，处于第三级。从康叔到卫国的第七位首长，卫国的最高封爵都是伯爵。
到了卫国的第八位主事――顷伯，这个人有点手段，会运作。他通过用“重金”贿赂的方式，打通了周夷王的关节，从此以后，卫伯升成了卫候，爵位由伯爵升成了侯爵。
卫国第十一位主事武公，很有他的初祖康叔的风范，把卫治理得很有些样子。武公在位时期，大周朝的君主就是那位著名的“烽火戏诸侯”的主儿。卫武公四十二年，周幽王被犬戎杀死，武公领导卫的军队支援周军，平定了犬戎。因为这一次的战功突出，周平王就把卫从伯爵升到了公爵。